Firmware Engineer - Dexterous Hand Systems (Mensch)

Deine Mission & Herausforderungen

Die Humanoid Hand vereint Dutzende angetriebene Finger und HandflachenAntriebsstufen in einem Formfaktor, der gleichzeitig sicher, prazise und reaktionsschnell sein muss - bei Geschwindigkeiten auf menschlichem Niveau.
Als Firmware Engineer fur Dexterous Hand Systems ist es deine Mission, den EmbeddedFirmwareStack zu entwickeln und zu verantworten, der genau das ermoglicht: von den MotorRegelkreisen auf den InfineonTLE9879Treibern uber die RTOSHALSchicht und das QualcommIQSeriesBringup bis hin zum KommunikationsStack, der die Hand in Echtzeit mit dem restlichen Roboter verbindet.

Das ist eine tief technische, sehr handson Rolle. Du arbeitest eng mit Electronics und ControlEngineers zusammen, um den Firmware und RegelungsLoop auf echter Hardware zu schlieen, definierst und implementierst Kommunikationsprotokolle mit deterministischen TimingAnforderungen und entwirfst SicherheitsMonitoring mit Fokus auf ASILBCompliance.
Die Hand ist ein neues Produkt - fur viele der hartesten Probleme gibt es noch keine etablierten Losungen. Dein technisches Urteilsvermogen pragt die Architektur hier ganz direkt.

• Du entwickelst und pflegst FieldOrientedControl(FOC-)Firmware fur BLDCAktuatoren uber alle Finger und HandflachenAntriebsstufen hinweg - inklusive Tuning und Debugging auf echter Hardware, nicht nur LibraryIntegration.

• Du entwirfst und verantwortest die Hardware Abstraction Layer (HAL) auf RTOS (z. B. Zephyr) und LinuxKernelTargets, inklusive vollstandigem Bringup der QualcommIQSeriesSoMs.

• Du definierst und implementierst den kompletten KommunikationsStack:
  FastDDS und MicroXRCEDDS fur die ROS2Integration, TSN (IEEE 802.1AS / Qbv) fur deterministisches Ethernet sowie CAN, SPI und IC fur lokale Geratebusse.

• Du implementierst eine mehrstufige Watchdog und SafetyMonitoringArchitektur mit Ziel ASILBCompliance.

• Du arbeitest eng mit dem ElectronicsTeam beim HardwareBringup und der Integration der MotorTreiber (Infineon TLE9879) zusammen und koordinierst dich mit dem Control Engineer, um sicherzustellen, dass die FirmwareSchicht die Timing und ObservabilityAnforderungen der daruberliegenden Drehmoment und ImpedanzRegelkreise erfullt.

Auf was konnen wir uns freuen

• Embedded Firmware & Echtzeitsysteme

  • 5+ Jahre Erfahrung in der EmbeddedFirmwareEntwicklung fur Echtzeitsysteme - RTOSErfahrung ist Pflicht; ZephyrRTOS ist ein starkes Plus.

  • Tiefe Erfahrung mit FOCImplementierungen: Du hast FieldOrientedControl auf echten BLDCAktuatoren getunt und debuggt - nicht nur eine Library konfiguriert. Du verstehst CurrentLoopBandwidth, BackEMFKompensation und KommutierungsTiming auf Implementierungsebene.

  • LinuxKernelTreiberentwicklung: DeviceTreeErstellung, Implementierung eigener Treiber und LowLevelBringup von Peripherie (SPI, IC, CAN).

  • HandsonErfahrung mit DDSMiddleware im Embedded oder EdgeUmfeld: FastDDS, MicroXRCEDDS oder vergleichbar - auch unter knappen Ressourcen.

• Kommunikation & Safety

  • Praxiserfahrung mit deterministischen KommunikationsStacks: TSN (IEEE 802.1AS / Qbv), CANBusProtokollStacks oder vergleichbare Losungen in latenzkritischen EmbeddedSystemen.

  • Erfahrung mit funktionaler Sicherheit (ISO 13849 oder IEC 61508) - insbesondere WatchdogArchitekturen und SafeStateDesign fur aktorische Systeme; ASILB oder SIL2Erfahrung ist ein groes Plus.

• Nice to have

  • Erfahrung mit QualcommIQPlattformen (oder ahnlich): BSPEntwicklung und Bringup.

  • Infineon TLE9879 oder vergleichbare integrierte MotorTreiber: Bringup und Konfiguration.

  • Erfahrung in der FirmwareEntwicklung fur seilgetriebene oder BLDCaktuierten Roboterhande oder Fingermechaniken.

  • OpenSourceContributions zu RTOS oder EmbeddedMiddlewareProjekten (Zephyr, NuttX oder vergleichbar).