Robot Platform Engineer (Mensch)
Deine Mission & Challenges
Robot Abstraction Integration: Du arbeitest im Code der Robot-Abstraction-Layer und implementierst die Abstraktionsschicht, die die Hardware-Fahigkeiten deiner Plattform (Gelenke, Gliedmaen, Endeffektoren, Sensoren) auf die gemeinsame Plattform-API mapped. Vom Konzept her ahnlich wie ein ros2_control Hardware-Interface, eine OROCOS RTT-Komponente oder ein Vendor-SDK-Adapter - nur deutlich vertikaler integriert.
Middleware Wiring fur deine Plattform: Typischerweise arbeitest du mit ROS 2 Launch Graph + ros2_control YAML + DDS QoS auf Plattformen mit Standard-Middleware; mit OROCOS RTT Pipelines auf Plattformen mit Hard-RT-Control-Loops, die uber die ROS 2 Callback-Timings hinausgehen; oder mit Apex.OS auf SIL/PLd-zertifizierten Setups (Industrial MM). Dazu kommen Sensor-Topic-Verdrahtung und ObsAssembler-Integration - unabhangig von der Middleware. Du arbeitest eng mit dem Robotics Middleware Engineer an der ubergreifenden Architektur.
Operational State Machine: BOOT HOMING OPERATIONAL FAULT E-STOP RECOVERY fur deine Plattform, inkl. aller Transition Guards, Entry/Exit-Actions und Timeout-Handling.
Mode Switching: Auswahl aktiver Controller, Absicherung von Mode-Wechseln, sichere Mode-Ein-/-Austritte sowie ein Gravity-Compensation-Only-Modus.
Power-On/Off-Sequenzen: Boot-Reihenfolge, Aktivieren/Deaktivieren der Drives in der richtigen Reihenfolge, Orchestrierung des Homing-Prozesses und kontrolliertes Shutdown.
Watchdog & Fault Management: Klassifizierung von Fehlern (recoverable vs. sicherheitskritisch), Auswahl von Recovery-Manahmen und Eskalation bis zum E-Stop.
Robot-Level Health Monitoring: Aggregation von Diagnosen, Joint-Zustanden, Temperaturen, Grenzwertnahe und Kommunikationslatenzen.
gRPC Server Implementation: Mode-Commands, State-Abfragen, Fault-Acknowledgement sowie Streaming von Joint States, Betriebszustanden und Diagnosen.
Proto Message Co-Ownership: Gemeinsame Verantwortung fur die Robot-Control-API (Protobuf) mit dem Platform Architect und dem Robot Client SDK Engineer.
Platform Integration Test Suite: End-to-End CI-Testabdeckung in Simulation (MuJoCo / Isaac Sim) und auf echter Hardware.
Auf was konnen wir uns freuen
Starkes C++ - moderne Features (C++17 oder neuer), Realtime-sichere Patterns und sauberes Memory-Handling.
State Machine Design Erfahrung fur komplexe Robotik-Systeme: klare State-Trennung, Transition Guards, Fault Handling. Erfahrung mit hierarchischen State Machines (Boost.SML, sc::statechart, BehaviorTree.CPP oder vergleichbar).
gRPC und Protobuf: Implementierung von API-Servern, Streaming RPCs und backward-kompatible Weiterentwicklung von Protos.
Erfahrung mit Robot-Abstraction-Layern aus der Praxis - uber einen der folgenden Wege (kein Framework ist ein Muss): ros2_control Hardware-Interfaces (Jazzy oder Humble); MoveIt2 Hardware-Anbindung; OROCOS RTT fur Hard-RT Pipelines; Apex.OS auf realer Plattform; Vendor SDKs wie Franka, UR, KUKA, ABB etc.; oder eigene interne Abstraktionslayer aus fruheren Projekten.
Erfahrung, eine echte Roboterplattform End-to-End zum Laufen zu bringen - nicht nur Simulation. Gutes Gefuhl fur Hardware-Integration: Timing-Annahmen, Sensor-Kalibrierung, Fault-Szenarien.
Nice to Have
Hands-on mit mehr als einem der oben genannten Abstraction-Ansatze - Multi-Stack-Erfahrung beschleunigt dein Onboarding.
ROS 2 (Jazzy oder Humble) in der Praxis - aktuell der haufigste Middleware-Stack bei NEURA.
OROCOS RTT Erfahrung, wenn Hard-RT-Anforderungen es notwendig machen.
Apex.OS Kenntnisse fur die SIL-zertifizierte Industrial-MM-Konfiguration.
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Cluster-spezifische Tiefe:
Mobile Manipulator: Nav2 oder vergleichbarer AMR-Stack, Docking-Zyklen, optional PROFINET
Legged: Floating-Base State Estimation, Gait Controller Integration, Fall Detection
Cobot: ISO 10218 / ISO/TS 15066
Erfahrung mit mehreren Robotik-Plattformen (State-Machine-Logik fur zwei oder mehr Systeme umgesetzt).
FTA oder FMEA fur State-Machine-Design in der Robotik.
gRPC-Gateway oder REST/gRPC Bridging fur kundennahe APIs.
* Hinweis zur internen Stack-Erfahrung: Direkte Erfahrung mit NEURAs interner RAL ist kein Muss. Der Einstieg erfolgt uber den Code - nicht uber Vorwissen. Wenn du vergleichbare Erfahrung mitbringst, findest du dich dank der bestehenden Patterns schnell zurecht, egal aus welcher Middleware-Welt du kommst.
